La Commune était connue en 1024 sous le nom de Vaitibo, puis en 1405 de Vuitebo, ce qui signifie "garde-boeufs"

Passage obligé à l'époque romaine de par la convergence des routes venant d'Urba (Orbe), d'Eburodunum (Yverdon-les-Bains) et de Pontalissum (Pontarlier)

La rivière Arnon, dont les eaux figurent sur les armoiries communales, a contribué par le passé au développement de moulins (dont on retrouve également les roues sur les armoiries) et de scieries, alimentés par sa force hydraulique, aujourd'hui tous disparus

Deux agglomérations forment la commune : Peney, en aval, qui en fut autrefois le centre, avec l'Abbaye de Saint-Martin datant du XIIe siècle, dont l'église a été démolie en 1907, à l'exception d'une tour, et Vuiteboeuf en amont

Comme partout, la population agricole a fortement diminué et les habitants exercent des activités fort diverses. La dernière exploitation locale produisant du lait le livre maintenant à Baulmes. Les sept autres exploitants du sol travaillent un terrain relativement aisé, se prêtant bien à la culture des céréales, du maïs, des betteraves sucrières et des pommes de terre, ou élèvent du bétail d'engraissement