La Commune était connue en 1024 sous le nom de Vaitibo, puis en 1405 de Vuitebo, ce qui signifie "garde-boeufs".

Passage obligé à l'époque romaine de par la jonction des routes d’Orbe, d’Yverdon-les-Bains et de Pontarlier.
 

La rivière (Arnon) a contribué par le passé au développement de moulins et de scieries, alimentés par sa force hydraulique, aujourd'hui malheureusement tous disparus. Seules les eaux et roues, vestiges du passés, figurent encore sur les armoiries de la commune.

Deux agglomérations forment la commune : Peney et ses Peneyrons, en aval, qui autrefois en fut le centre, avec l'Abbaye de Saint-Martin datant du XIIe siècle, dont l'église a été démolie en 1907, à l'exception d'une tour et Vuiteboeuf et ses Vuitebolards en amont.

© Photos : Christine Etter